现金赌场-首页

现金赌场-首页

SHAANXI YILIAN ELECTRICAL EQUIPMENT CO.,LTD
029-34533333

技术文章

客户案例

现金赌场freescale智能车调车总结


时间:2019-07-27 09:39

  将差值对应的角度与历史的8次进行均值滤波,得到新的差值,并将数组里的最古老的值删除,依次类推

  将上一步得到的互补滤波的值与陀螺仪的差值和上一步中陀螺仪计算的积分值相加,除以采集频率,得到下一步的积分值

  小车直立环调节好之后,直接加速度环时,需要判断速度闭环极性,具体现象为:如果小车震荡,但最终会减速,则小车的速度闭环极性正确;如果小车向一个方向加速,则速度极性不正确,需要将速度的增量式输出变号之后再叠加到直立环上去(切不可相信网上的什么关闭直立环,单独观察速度环的极性判断方法!)

  调试过程中,如果出现小车被推出去又回来、并最终停止的情况,是正常的现象;出现小车向后推,会减速至0,渐渐停止,但是向前推,会减速到0,再反向加速,再减速至0的过程,也属于正常现象。

  如果是希望小车严格按照中线(灰度数组下标),对中线偏差进行PD控制,利用差速得到左右电机输出,叠加到速度双闭环的控制输出中,即可使小车在保持一定速度的前提下发生转向

  转向时,为加快响应速度,同时防止小车冲出赛道,可以根据转向算出的PD项的大小(中线位置的变化得到的P、D的值),将小车运行状态分为不同情况,以下为大概的对应关系 P0,D0向左入弯 P0,D0向左出弯 P0,D0向右入弯 P0,D0向右出弯 1. 当入弯时可以增大kP、kD值切内弯,出弯时可以减小kP、kD值防止拐得太过,因此可以建立符合以下规则的模糊表 1. Kp 大 小 小 大 2. Kd 大 小 小 大 当检测到P0,D0,即入弯时,可以取矩阵右下角的值, 当检测到P0,D0,即出弯时,可以取矩阵右上角的值,

  智能车寻线算法之北科寻线可能用的方法先上一张北科的寻线图片,从上图可以看出,北科的寻线方法能够寻找到方向向下的曲线,肯定和我们一般的左右寻线的方法有所不一样,我想了很久,查阅的了数字图像处理第三版,在...博文

  05-12阅读数 1810控制的变量越少越好;确保采集回来的数据准确;对数据的处理,做出反应;程序在实现目标的情况下,尽量简单;我觉得首要任务是确保采集回来的数据准确(也就是传感器在跑的过程中工作要稳定),当数据不准确时就不能...

  阅读数 1007众所周知,飞思卡尔在第十四届说明了比赛场地可能有阳光,因此限制了摄像头的使用,于是很多大佬开始研究阳光算法,但是都没有很好的解决阳光问题,最后得出的结论是:电磁好。if(阳光){电磁();}......

  直立平衡车包括,直立还,速度环,和CCD循迹设计。定时器产生中断,第1毫秒进行加速剂陀螺仪AD采样,第2毫秒进行角度融合,PWM控制输出,第3毫秒进行直立速度融合,第4ms进行CCD循迹方向控制。这里...博文来自:

  阅读数 3427那个,这是第一次发博客。不知该怎么自称,要不就叫小W吧。      小W本来是想参加飞思卡尔智能车大赛的,结果由于某些原因而不能去了。所以小W把自己想的方案分享一下,希望对大家有所帮助。      在...

  阅读数 5289PID控制作为传统的控制方法,介绍很多,程序也有很多,这里就不多做介绍。本文主要分两部分,一部分是控制车速快速稳定,一部分是对PID自整定的一些看法。一、控制车速快速稳定这里的车是指智能小车(差速控制...

  阅读数 2001智能车,入门真难寒假参加了智能车比赛,留在学校里接收培训,本想着只要自己好好做,一定能取得不错的成绩,即使名次差点,没有想象中的好,也能接收,毕竟还有不少是二次参加的,但是,我万万没想到,哪怕我们组来...

  阅读数 7977飞思卡尔智能车的赛道图像信息提取  本文章将给大家讲解摄像头对赛道信息的提取方法。先说明一下智能车是在白色赛道上跑,背景一般为深色,赛道的边界为黑带。如下图所示:  因为摄像头为数字摄像头可直接将采集...

  飞思卡尔智能车摄像头黑线年校内赛CCD摄像头程序,注释详细,简单易懂,此程序经修改可以变得非常强大

  恩智浦全国大学生智能车竞赛直立参考代码。欢迎下载,仅供参考。 恩智浦全国大学生智能车竞赛直立参考代码。欢迎下载,仅供参考。

  ’众所周知,PID算法是一种非常方便于变量控制的一个算法,目前我们也在进行校内赛,正好我也做了一辆两轮平衡小车,目前陀螺仪还在发货,小车上对PID也有需要。所以我就对于目前我知道的PID算法给大家进行...

  一、经典PID控制     使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子,使用变速积分适合跑匀速的车子。然后这种方法的条件下,一定要尽可能缩短控制周期。。 二、PID加棒棒控制     针对C车,因为电...博文来自:weixin_34365635的博客

  电磁三轮车2017-2018年14-15周计划:叶志坤:学习志伟AD采集回来的数据如何进行处理,进行按键程序的编写。黄逸芬:学习电磁采集,学习理解运放电路原理图。赵国栋:学习电磁采集,观看k60的视频...博文来自:的博客

  一、直立行走任务分解1、任务分解(1)控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态(2)控制车模速度:通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现...博文来自:weixin_33881753的博客

  智能车摄像头组障碍处理方法浅谈智能车摄像头组斜入十字处理方法博文来自:的博客

  作者:Sumjess 有人可能会问怎么会突然新添一个新建工程啊~这里想解释下为什么不直接用山外的例程直接开始写代码。因为我个人曾经遇到一个问题,程序下不进去,板子、jlink均无问题,换一个例程下载却...博文来自:sumjess

  摘要以K60(fx或dn)为核心控制单元,通过摄像头检测赛道信息(边缘,十字,障碍等),使用模拟比较器对图像进行硬件二值化//?,提取黑色引导线用于赛道识别;通过编码器检测模型车实时速度用于反馈,通过...博文来自:cold_lemon的博客

  K60和Cortex-M4是什么关系volatile用在什么地方在中断服务函数中需要访问的全局变量多任务环境中需要被多个任务共享的变量硬件寄存器(如:状态寄存器)。什么是中断?为什么用中断?用在哪里?...博文来自:cold_lemon的博客

  K60有4个PIT模块,可用于定时、计时、延时作用。智能车学习总结:INT_COUNT 0xFFFF(这是最大值)  //LPT产生中断的计数次数。PIT模块,LPTMR模块,SysTick模块。Sy...博文来自:实验1

  智能汽车与一般所说的自动驾驶有所不同,它指的是利用多种传感器和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。智能汽车首先有一套导航信息资料库,存有全国高速公路、普通公路、城市道路以及各种服务设施(餐饮、旅馆、加油站...博文来自:roslei的博客

  现象速度加快后,车出现甩尾现象原因双横向电感在过弯时得到的数据与直线时的变化规律不一样,入弯处偏差变化不明显尝试方法采用“圆形变换”,提高误差小的时候的灵敏度,同时对方向控制量的变化量进行限幅(或者与...博文来自:^_^

  写电机PID的时候,首先要理解电机控制与舵机控制的区别。比如都是单纯的P(比例)控制,假设target(设定值)不变,measure(实际值)小于target的情况下,舵机的P输出会使得err逐渐减小...博文来自:go_to_the_moon的博客

  1.通常来说功率器件与控制器件的GND应该隔离,以防止前者干扰后者,这是做电子工程的好习惯。所以电机驱动的地直接接电池负极,单片机的地经过一个磁珠接电池负极。但事实上对于循迹小车来说,电机对单片机的影...博文来自:longkousong的专栏

  08-15学做智能车-挑战飞思卡尔杯(卓晴)高清PDF带目录。全国大学生课外科技活动智能汽车竞赛指定参考书

  07-13学做智能车pdf学做智能车pdf学做智能车pdf学做智能车pdf学做智能车pdf

  10-23第十二届飞思卡尔智能汽车比赛,摄像头直立组的全套资料,包括技术报告,软件,硬件,调试工具,pcb资料以及完整的代码

  现在有的部分是电机驱动+电源调整转接板,这块板子的工作电压是12V可以输出两组12V以下的可调电压,用的是317。另外测速部分由于车体的原因只能单独做到一块板子上,用的是滚轮鼠标内部的光电对管和齿。精...博文来自:vipzhouyu的专栏

  07-072018全国大学生智能车竞赛比赛细则,包含参赛队类别、人数、比赛环境等的规定。

  matlab动态神经网络进行时间序...UTever:你这个预测不是真预测,y_pred明显受到了y_test的影响。